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Joint Space Mass Matrix

Matriz de masa del espacio articular para configurar robots

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Bibliotecas:
Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

Descripción

El bloque Joint Space Mass Matrix genera la matriz de masa del espacio articular de una configuración de robot determinada (posiciones de las articulaciones) para el modelo de robot Rigid body tree.

Ejemplos

Obtener la matriz de masa para los manipuladores en Simulink

En este ejemplo se muestra cómo calcular la matriz de masa de un manipulador de robot con un modelo rigidBodyTree. En este ejemplo, se define un modelo de robot y sus configuraciones en MATLAB® y se pasan a Simulink® para utilizarlos con los bloques del algoritmo del manipulador.

Abrir script

Puertos

Entrada

Config — Configuración del robot

vector

La configuración del robot, especificada como un vector de posiciones para todas las articulaciones no fijas del modelo de robot, según lo establecido por el parámetro Rigid body tree. También puede generar este vector para un robot complejo utilizando las funciones homeConfiguration o randomConfiguration dentro de un bloque Constant o MATLAB Function.

Salida

MassMatrix — Matriz de masa del espacio articular para la configuración

matriz simétrica definida positiva

Matriz de masa del espacio articular de una configuración de robot determinada, generada como una matriz simétrica definida positiva.

Parámetros

Árbol de cuerpo rígido — Modelo de robot

twoJointRigidBodyTree (predeterminado) | objeto RigidBodyTree

Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree. También puede importar un modelo de robot desde un archivo URDF (formato de descripción de robot unificado) utilizando importrobot.

El modelo de robot predeterminado, twoJointRigidBodyTree, es un robot con articulaciones giratorias y dos grados de libertad.

Simular con — Tipo de simulación a ejecutar

Interpreted execution (predeterminado) | Code generation

• Interpreted execution: simula el modelo utilizando el intérprete MATLAB^®. Esta opción reduce el tiempo de inicio, pero ofrece una velocidad de simulación inferior a la obtenida mediante Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

• Code generation: simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink^® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a la obtenida mediante Interpreted execution.

Ajustable: No

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018a

Consulte también

Bloques

• Forward Dynamics | Inverse Dynamics | Get Jacobian | Gravity Torque | Velocity Product Torque

Clases

• rigidBodyTree

Funciones

• massMatrix | importrobot | homeConfiguration | randomConfiguration