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homeConfiguration

Obtener la configuración inicial del robot

Sintaxis

configuration = homeConfiguration(robot)

Descripción

configuration = homeConfiguration(robot) devuelve la configuración inicial del modelo de robot. La configuración inicial es la lista ordenada de propiedades HomePosition de cada articulación no fija.

Ejemplos

Visualizar configuraciones de robot

Muestre diferentes configuraciones de robot creadas mediante un modelo rigidBodyTree. Utilice las funciones homeConfiguration o randomConfiguration para generar la estructura que define todas las posiciones de articulación.

Cargue un FANUC LR Mate 200ib de Robotics System Toolbox™ loadrobot. Devuelto como un objeto rigidBodyTree.

robot = loadrobot("fanucLRMate200ib");
showdetails(robot)

--------------------
Robot: (9 bodies)

 Idx     Body Name            Joint Name            Joint Type     Parent Name(Idx)   Children Name(s)
 ---     ---------            ----------            ----------     ----------------   ----------------
   1          base        base_link-base                 fixed         base_link(0)   
   2        link_1               joint_1              revolute         base_link(0)   link_2(3)  
   3        link_2               joint_2              revolute            link_1(2)   link_3(4)  
   4        link_3               joint_3              revolute            link_2(3)   link_4(5)  
   5        link_4               joint_4              revolute            link_3(4)   link_5(6)  
   6        link_5               joint_5              revolute            link_4(5)   link_6(7)  
   7        link_6               joint_6              revolute            link_5(6)   flange(8)  tool0(9)  
   8        flange        joint_6-flange                 fixed            link_6(7)   
   9         tool0          link_6-tool0                 fixed            link_6(7)   
--------------------

Cree una estructura para la configuración inicial del robot. La estructura incluye nombres y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot.

config = homeConfiguration(robot)

config=1×6 struct array with fields:
    JointName
    JointPosition

Muestre la configuración inicial utilizando show. No es necesario especificar una entrada de configuración.

show(robot);

Modifique la configuración y establezca la segunda posición de articulación en pi/2. Muestre el cambio resultante en la configuración del robot.

config(2).JointPosition = pi/2;
show(robot,config);

Cree configuraciones aleatorias y muéstrelas.

show(robot,randomConfiguration(robot));

Argumentos de entrada

robot — Modelo de robot

objeto rigidBodyTree

Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree.

Argumentos de salida

configuration — Configuración del robot

vector | estructura

La configuración del robot, devuelta como un vector de posiciones de articulación o una estructura con nombres y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot. Puede generar una configuración utilizando homeConfiguration(robot) o randomConfiguration(robot), o especificando sus propias posiciones de articulación en una estructura. Para usar la forma de vector de configuration, establezca la propiedad DataFormat para el robot en 'row' o 'column'.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Indicaciones y limitaciones de uso:

Cuando cree el objeto rigidBodyTree, utilice la sintaxis que especifica MaxNumBodies como el límite superior para añadir cuerpos al modelo de robot. También debe especificar la propiedad DataFormat como un par nombre-valor. Por ejemplo:

robot = rigidBodyTree("MaxNumBodies",15,"DataFormat","row")

Para minimizar el uso de datos, restrinja el límite superior a un número aproximado al número de cuerpos previsto del modelo. La generación de código admite todos los formatos de datos. Para usar las funciones de dinámica, el formato de datos debe configurarse en "row" o "column".

Las funciones show y showdetails no admiten la generación de código.

Historial de versiones

Introducido en R2016b

R2024a: Soporte de asignación de memoria estática

homeConfiguration ahora admite la generación de código con asignación de memoria dinámica deshabilitada. Para obtener más información sobre cómo deshabilitar la asignación de memoria dinámica, consulte Set Dynamic Memory Allocation Threshold (MATLAB Coder).

Consulte también

randomConfiguration | getTransform | geometricJacobian