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Inverse Dynamics

Par motores de articulación requeridos para un movimiento determinado

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  • Biblioteca:

  • Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

  • Inverse Dynamics block

Descripción

El bloque Inverse Dynamics devuelve los par motores requeridos para mantener el robot en el estado especificado. Para obtener los par motores requeridos, especifique la configuración del robot (posiciones de articulación), las velocidades y aceleraciones de articulación, y las fuerzas externas.

Puertos

Entrada

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La configuración del robot, especificada como un vector de posiciones para todas las articulaciones no fijas del modelo de robot, según lo establecido por el parámetro Rigid body tree. También puede generar este vector para un robot complejo utilizando las funciones homeConfiguration o randomConfiguration dentro de un bloque Constant o MATLAB Function.

Las velocidades de articulación, especificadas como vector. El número de velocidades de articulación es igual a los grados de libertad (número de articulaciones no fijas) del robot.

Las aceleraciones de articulación, especificadas como vector. El número de aceleraciones de articulación es igual a los grados de libertad del robot.

La matriz de fuerza externa, especificada como una matriz de 6 por n, en la que n es el número de cuerpos del modelo de robot. La matriz contiene valores distintos de cero en las filas correspondientes a cuerpos específicos. Cada fila es un vector de par motores y fuerzas aplicadas que actúan como una llave para ese cuerpo específico. Genere esta matriz usando externalForce con un bloque MATLAB Function.

Salida

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Los par motores de articulación, devueltos como vector. Cada elemento corresponde a un par motor aplicado a una articulación específica. El número de par motores de articulación es igual a los grados de libertad (el número de articulaciones no fijas) del robot.

Parámetros

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El modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree. También puede importar un modelo de robot desde un archivo URDF (formato de descripción de robot unificado) utilizando importrobot.

El modelo de robot predeterminado, twoJointRigidBodyTree, es un robot con articulaciones giratorias y dos grados de libertad.

  • Interpreted execution: simula el modelo utilizando el intérprete MATLAB®. Esta opción reduce el tiempo de inicio, pero ofrece una velocidad de simulación inferior a la obtenida mediante Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

  • Code generation: simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a la obtenida mediante Interpreted execution.

Ajustable: No

Ejemplos de modelos

Calculate Manipulator Gravity Dynamics in Simulink

Calculate Manipulator Gravity Dynamics in Simulink

Use the manipulator algorithm blocks to compute and compare dynamics due to gravity for a manipulator robot.

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Compute Velocity Product for Manipulators in Simulink

Compute Velocity Product for Manipulators in Simulink

Calculate the velocity-induced torques for a robot manipulator by using a rigidBodyTree model. In this example, you define a robot model and robot configuration in MATLAB® and pass them to Simulink® to be used with the manipulator algorithm blocks.

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Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018a

Consulte también

Bloques

Clases

Funciones