Inverse Dynamics

Pares articulares requeridos para un movimiento determinado

• 

Bibliotecas:
Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

Descripción

El bloque Inverse Dynamics devuelve los pares articulares requeridos para mantener el robot en el estado especificado. Para obtener los pares articulares requeridos, especifique la configuración del robot (posiciones de articulación), las velocidades y aceleraciones de articulación, y las fuerzas externas.

Ejemplos

Calcular la dinámica de la gravedad del manipulador en Simulink

Utilice los bloques del algoritmo del manipulador para calcular y comparar la dinámica debida a la gravedad de un manipulador robótico.

• Abrir script

Calcular el producto de velocidad para manipuladores en Simulink

Calcule los pares motor inducidos por la velocidad de los manipuladores con bloques del algoritmo del manipulador de Simulink^®.

• Abrir script

Puertos

Entrada

Config — Configuración del robot

vector

La configuración del robot, especificada como un vector de posiciones para todas las articulaciones no fijas del modelo de robot, según lo establecido por el parámetro Rigid body tree. También puede generar este vector para un robot complejo utilizando las funciones homeConfiguration o randomConfiguration dentro de un bloque Constant o MATLAB Function.

JointVel — Velocidades de articulación

vector

Velocidades de articulación, especificadas como vector. El número de velocidades de articulación es igual a los grados de libertad (número de articulaciones no fijas) del robot.

JointAccel — Aceleración de las articulaciones

vector

Las aceleraciones de articulación, especificadas como vector. El número de aceleraciones de articulación es igual a los grados de libertad del robot.

FExt — Matriz de fuerza externa

matriz de 6 por n

La matriz de fuerza externa, especificada como una matriz de 6 por n, en la que n es el número de cuerpos del modelo de robot. La matriz contiene valores distintos de cero en las filas correspondientes a cuerpos específicos. Cada fila es un vector de par motores y fuerzas aplicadas que actúan como una fuerza para ese cuerpo específico. Genere esta matriz usando externalForce con un bloque MATLAB Function.

Salida

JointTorq — Pares articulares

vector

Pares articulares, devueltos como vector. Cada elemento corresponde a un par motor aplicado a una articulación específica. El número de pares articulares es igual a los grados de libertad (el número de articulaciones no fijas) del robot.

Parámetros

Rigid body tree — Modelo de robot

twoJointRigidBodyTree (predeterminado) | objeto RigidBodyTree

Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree. También puede importar un modelo de robot desde un archivo URDF (formato de descripción de robot unificado) utilizando importrobot.

El modelo de robot predeterminado, twoJointRigidBodyTree, es un robot con articulaciones rotacionales y dos grados de libertad.

Simulate using — Tipo de simulación a ejecutar

Interpreted execution (predeterminado) | Code generation

• Interpreted execution: simula el modelo utilizando el intérprete MATLAB^®. Esta opción reduce el tiempo de inicio, pero ofrece una velocidad de simulación inferior a la obtenida mediante Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

• Code generation: simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a la obtenida mediante Interpreted execution.

Ajustable: No

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018a

Consulte también

Bloques

• Forward Dynamics | Get Jacobian | Gravity Torque | Joint Space Mass Matrix | Velocity Product Torque

Clases

• rigidBodyTree

Funciones

• inverseDynamics | externalForce | importrobot | homeConfiguration | randomConfiguration