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Calcular la velocidad de manipuladores en Simulink

Este ejemplo muestra cómo calcular los pares motor inducidos por la velocidad para un manipulador robótico utilizando un modelo rigidBodyTree. En este ejemplo, se define un modelo de robot y su configuración en MATLAB® y se pasan a Simulink® para utilizarlos con los bloques de algoritmo del manipulador.

Cargue un objeto RigidBodyTree que modele un robot KUKA LBR. Utilice la función homeConfiguration para obtener la configuración inicial o las posiciones de las articulaciones de origen del robot.

load('exampleLBR.mat','lbr')
lbr.DataFormat = 'column';

homeConfig = homeConfiguration(lbr);

Abra el modelo. Si es necesario, utilice el botón de callback Load Robot Model para volver a cargar el modelo de robot y el vector de configuración.

open_system('velocity_product_example.slx')

Ejecute el modelo. El bloque Velocity Product calcula los pares motores inducidos por las velocidades dadas. Verifique estos valores pasando las mismas velocidades al bloque Inverse Dynamics sin aceleración ni fuerzas externas.

Consulte también

Bloques

• Forward Dynamics | Inverse Dynamics | Get Jacobian | Gravity Torque | Joint Space Mass Matrix

Clases

• rigidBodyTree

Funciones

• externalForce | importrobot | homeConfiguration | randomConfiguration

Temas relacionados

• Perform Safe Trajectory Tracking Control Using Robotics Manipulator Blocks