Main Content

Obtener la matriz de masa para los manipuladores en Simulink

Este ejemplo utiliza:

Abrir script

En este ejemplo se muestra cómo calcular la matriz de masa de un manipulador robótico con un modelo rigidBodyTree. En este ejemplo, se define un modelo de robot y sus configuraciones en MATLAB® y se pasan a Simulink® para utilizarlos con los bloques del algoritmo del manipulador.

Cargue un objeto rigidBodyTree que modele un robot KUKA LBR iiwa 7. Utilice la función homeConfiguration para obtener la configuración inicial o las posiciones de las articulaciones de origen del robot. Utilice la función randomConfiguration para generar una configuración aleatoria dentro de los límites de las articulaciones del robot.

lbr = loadrobot("kukaIiwa7",DataFormat="column");

homeConfig = homeConfiguration(lbr);
randomConfig = randomConfiguration(lbr);

Abra el modelo. Si es necesario, utilice el botón de callback Load Robot Model (Cargar modelo de robot) para volver a cargar el modelo del robot y los vectores de configuración.

El bloque Joint Space Mass Matrix (Matriz de masa del espacio articular) calcula la matriz de masa de la configuración indicada.

open_system("mass_matrix_example.slx")

Ejecute el modelo para mostrar las matrices de masa de cada configuración.

Consulte también

Bloques

Clases

Funciones

Temas relacionados