Obtener la matriz de masa para los manipuladores en Simulink
En este ejemplo se muestra cómo calcular la matriz de masa de un manipulador robótico con un modelo rigidBodyTree
. En este ejemplo, se define un modelo de robot y sus configuraciones en MATLAB® y se pasan a Simulink® para utilizarlos con los bloques del algoritmo del manipulador.
Cargue un objeto rigidBodyTree
que modele un robot KUKA LBR iiwa 7. Utilice la función homeConfiguration
para obtener la configuración inicial o las posiciones de las articulaciones de origen del robot. Utilice la función randomConfiguration
para generar una configuración aleatoria dentro de los límites de las articulaciones del robot.
lbr = loadrobot("kukaIiwa7",DataFormat="column"); homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Abra el modelo. Si es necesario, utilice el botón de callback Load Robot Model (Cargar modelo de robot) para volver a cargar el modelo del robot y los vectores de configuración.
El bloque Joint Space Mass Matrix (Matriz de masa del espacio articular) calcula la matriz de masa de la configuración indicada.
open_system("mass_matrix_example.slx")
Ejecute el modelo para mostrar las matrices de masa de cada configuración.