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Obtener una transformada

Obtener una transformada entre marcos de cuerpo

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  • Get Transform Block

Bibliotecas:
Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

Descripción

El bloque Get Transform genera la transformación homogénea entre marcos de cuerpo del modelo de robot Rigid body tree. Especifique un objeto rigidBodyTree para el modelo de robot y seleccione un cuerpo de origen y de destino en el bloque.

El bloque utiliza Config, la entrada de configuración del robot (posiciones de las articulaciones), para calcular la transformación del cuerpo de origen al cuerpo de destino. Esta transformación se utiliza para convertir las coordenadas del cuerpo de origen al cuerpo de destino. Para convertir a coordenadas base, utilice el nombre de cuerpo base como parámetro Target body.

Ejemplos

Obtener transformaciones para los cuerpos del manipulador en Simulink

Obtener transformaciones para los cuerpos del manipulador en Simulink

En este ejemplo se muestra cómo obtener la transformación entre cuerpos en un modelo de robot rigidBodyTree. En este ejemplo, se define un modelo de robot y su configuración en MATLAB® y se pasan a Simulink® para utilizarlos con el bloque del algoritmo del manipulador.

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Puertos

Entrada

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La configuración del robot, especificada como un vector de posiciones para todas las articulaciones no fijas del modelo de robot, según lo establecido por el parámetro Rigid body tree. También puede generar este vector para un robot complejo utilizando las funciones homeConfiguration o randomConfiguration dentro de un bloque Constant o MATLAB Function.

Salida

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La transformada homogénea, devuelta como una matriz de 4 por 4.

Parámetros

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Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree. También puede importar un modelo de robot desde un archivo URDF (formato de descripción de robot unificado) utilizando importrobot.

El modelo de robot predeterminado, twoJointRigidBodyTree, es un robot con articulaciones giratorias y dos grados de libertad.

Nombre del cuerpo de destino, especificado como un nombre de cuerpo del modelo de robot especificado en Rigid body tree. Para acceder a los nombres de cuerpo del modelo de robot, haga clic en Select body. El marco de destino es el sistema de coordenadas al que desea transformar los puntos.

Nombre del cuerpo de origen, especificado como un nombre de cuerpo del modelo de robot especificado en Rigid body tree. Para acceder a los nombres de cuerpo del modelo de robot, haga clic en Select body. El marco de origen es el sistema de coordenadas al que pertenecen los puntos que desea transformar.

  • Interpreted execution: simula el modelo utilizando el intérprete MATLAB®. Esta opción reduce el tiempo de inicio, pero ofrece una velocidad de simulación inferior a la obtenida mediante Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

  • Code generation: simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a la obtenida mediante Interpreted execution.

Ajustable: No

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018a

Consulte también

Bloques

Clases

Funciones

Temas