getTransform

Obtener una transformación entre marcos de cuerpo

Sintaxis

transform = getTransform(robot,configuration)

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname)

transform = getTransform(robot,configuration,framename)

transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody)

transform = getTransform(robot,configuration,sourceframe,targetframe)

Descripción

transform = getTransform(robot,configuration) calcula la transformación para todos los marcos en el árbol de cuerpo rígido con respecto al marco base del robot utilizando la configuración de robot configuration.

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname) calcula la transformación que convierte puntos desde el marco bodyname al marco base del robot utilizando la configuración de robot especificada.

transform = getTransform(robot,configuration,framename) calcula la transformación que convierte puntos desde el marco framename al marco base del robot utilizando la configuración de robot especificada.

transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody) calcula la transformación que convierte puntos del marco del cuerpo de origen al marco del cuerpo objetivo utilizando la configuración de robot especificada.

transform = getTransform(robot,configuration,sourceframe,targetframe) calcula la matriz de transformación homogénea que convierte puntos del marco de origen al marco objetivo utilizando la configuración de robot especificada.

Ejemplos

Obtener una transformación entre marcos para configurar un robot

Obtenga la transformación entre los dos marcos para una configuración de robot específica.

Cargue un manipulador Yaskawa Motoman MH-5 de Robotics System Toolbox™ loadrobot.

motoman = loadrobot("yaskawaMotomanMH5");
showdetails(motoman)

--------------------
Robot: (6 bodies)

 Idx     Body Name     Joint Name     Joint Type     Parent Name(Idx)   Children Name(s)
 ---     ---------     ----------     ----------     ----------------   ----------------
   1        link_s        joint_s       revolute         base_link(0)   link_l(2)  
   2        link_l        joint_l       revolute            link_s(1)   link_u(3)  
   3        link_u        joint_u       revolute            link_l(2)   link_r(4)  
   4        link_r        joint_r       revolute            link_u(3)   link_b(5)  
   5        link_b        joint_b       revolute            link_r(4)   link_t(6)  
   6        link_t        joint_t       revolute            link_b(5)   
--------------------

Obtenga la transformación entre los cuerpos "link_l" y "link_t" del robot motoman dada una configuración de robot específica. La transformación convierte puntos del marco "link_l" al marco "link_t".

q = randomConfiguration(motoman);
show(motoman,q);

transform = getTransform(motoman,q,"link_l","link_t")

transform = 4×4

    0.7787    0.0961   -0.6199    0.3115
    0.5256    0.4396    0.7283   -0.4624
    0.3425   -0.8930    0.2918   -0.1886
         0         0         0    1.0000

Argumentos de entrada

robot — Modelo de robot

objeto rigidBodyTree

Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree.

configuration — Configuración del robot

arreglo de estructuras

La configuración del robot, especificada como un arreglo de estructuras con nombres y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot. Puede generar una configuración utilizando homeConfiguration(robot) o randomConfiguration(robot), o especificando sus propios nombres y posiciones de articulación en un arreglo de estructuras.

bodyname — Nombre del cuerpo

escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre del cuerpo, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres. Este cuerpo debe formar parte del modelo de robot especificado en robot.

Tipos de datos: char | string

framename — Nombre del marco

escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre del marco, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres. Este marco debe formar parte del modelo de robot especificado en robot.

Tipos de datos: char | string

targetbody — Nombre del cuerpo objetivo

escalar de cadena | vector de caracteres

El nombre del cuerpo objetivo, especificado como vector de caracteres. Este cuerpo debe formar parte del modelo de robot especificado en robot. El marco de destino es el sistema de coordenadas al que desea transformar los puntos.

Tipos de datos: char | string

sourcebody — Nombre del cuerpo de origen

escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre del cuerpo de origen, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres. Este cuerpo debe formar parte del modelo de robot especificado en robot. El marco de origen es el sistema de coordenadas al que pertenecen los puntos que desea transformar.

Tipos de datos: char | string

targetframe — Nombre del marco objetivo

escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre del marco objetivo, especificado como vector de caracteres. Este marco debe formar parte del modelo de robot especificado en robot. El marco de destino es el sistema de coordenadas al que desea transformar los puntos.

Tipos de datos: char | string

sourceframe — Nombre del marco de origen

escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre del marco de origen, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres. Este marco debe formar parte del modelo de robot especificado en robot. El marco de origen es el sistema de coordenadas al que pertenecen los puntos que desea transformar.

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

transform — Transformación homogénea

matriz de 4 por 4

La transformación homogénea, devuelta como una matriz de 4 por 4.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Indicaciones y limitaciones de uso:

Cuando cree el objeto rigidBodyTree, utilice la sintaxis que especifica MaxNumBodies como el límite superior para añadir cuerpos al modelo de robot. También debe especificar la propiedad DataFormat como un par nombre-valor. Por ejemplo:

robot = rigidBodyTree("MaxNumBodies",15,"DataFormat","row")

Para minimizar el uso de datos, restrinja el límite superior a un número aproximado al número de cuerpos previsto del modelo. La generación de código admite todos los formatos de datos. Para usar las funciones de dinámica, el formato de datos debe configurarse en "row" o "column".

Las funciones show y showdetails no admiten la generación de código.

Historial de versiones

Introducido en R2016b

R2025a: Especificar el nombre del marco en el método getTransform

El método getTransform ahora acepta nombres de cuerpo o nombres de marco en los argumentos de entrada para calcular la transformación entre ellos.

R2024a: Soporte de asignación de memoria estática

getTransform ahora admite la generación de código con asignación de memoria dinámica deshabilitada. Para obtener más información sobre cómo deshabilitar la asignación de memoria dinámica, consulte Control Dynamic Memory Allocation in Generated Code (MATLAB Coder).

Consulte también

rigidBodyJoint | rigidBody | geometricJacobian | homeConfiguration | randomConfiguration