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getTransform

Obtener una transformada entre marcos de cuerpo

Descripción

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname) calcula la transformada que convierte puntos desde el marco bodyname al marco de la base del robot utilizando la configuración de robot especificada.

ejemplo

transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody) calcula la transformada que convierte puntos desde el marco del cuerpo de origen al marco del cuerpo de destino utilizando la configuración de robot especificada.

Ejemplos

contraer todo

Obtenga la transformada entre los dos marcos para una configuración de robot específica.

Cargue un robot de muestra que incluya el robot puma1.

load exampleRobots.mat

Obtenga la transformada entre los cuerpos 'L2' y 'L6' del robot puma1 dada una configuración de robot específica. La transformada convierte puntos del marco "L6" al marco "L2".

transform = getTransform(puma1,randomConfiguration(puma1),'L2','L6')
transform = 4×4

    0.2295   -0.4122    0.8817    0.0485
    0.8621   -0.3344   -0.3807    0.2118
    0.4517    0.8475    0.2786   -0.4027
         0         0         0    1.0000

Argumentos de entrada

contraer todo

El modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree.

La configuración del robot, especificada como un arreglo de estructuras con nombres y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot. Puede generar una configuración utilizando homeConfiguration(robot) o randomConfiguration(robot), o especificando sus propios nombres y posiciones de articulación en un arreglo de estructuras.

El nombre del cuerpo, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres. Este cuerpo debe formar parte del modelo de robot especificado en robot.

Tipos de datos: char | string

El nombre del cuerpo de destino, especificado como vector de caracteres. Este cuerpo debe formar parte del modelo de robot especificado en robot. El marco de destino es el sistema de coordenadas al que desea transformar los puntos.

Tipos de datos: char | string

El nombre del cuerpo, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres. Este cuerpo debe formar parte del modelo de robot especificado en robot. El marco de origen es el sistema de coordenadas al que pertenecen los puntos que desea transformar.

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

contraer todo

La transformada homogénea, devuelta como una matriz de 4 por 4.

Capacidades ampliadas

Historial de versiones

Introducido en R2016b