Main Content

La traducción de esta página aún no se ha actualizado a la versión más reciente. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

Calcular una jacobiana geométrica para los manipuladores en Simulink

Este ejemplo utiliza:

Abrir script

En este ejemplo se muestra cómo calcular la jacobiana geométrica de un manipulador robótico con un modelo rigidBodyTree. La jacobiana relaciona la velocidad del espacio articular con la velocidad del efector final respecto al marco de coordenadas de la base. En este ejemplo, se define un modelo de robot y sus configuraciones en MATLAB® y se pasan a Simulink® para utilizarlos con los bloques del algoritmo del manipulador.

Cargue un objeto rigidBodyTree que modele un robot KUKA LBR iiwa 7 de la biblioteca de robots. Utilice la función homeConfiguration para obtener la configuración inicial o las posiciones de las articulaciones de origen del robot. Utilice la función randomConfiguration para generar una configuración aleatoria dentro de los límites de las articulaciones especificados.

lbr = loadrobot("kukaIiwa7", DataFormat="column");
homeConfig = homeConfiguration(lbr);
randomConfig = randomConfiguration(lbr);

Abra el modelo. Si es necesario, utilice el botón de callback Load Robot Model para volver a cargar el modelo del robot y los vectores de configuración. El cuerpo 'tool0' está seleccionado como el efector final en ambos bloques.

open_system("get_jacobian_example.slx")

Ejecute el modelo para mostrar la jacobiana de cada configuración.

Consulte también

Bloques

Clases

Funciones

Temas relacionados