Obtener transformaciones para los cuerpos del manipulador en Simulink
En este ejemplo se muestra cómo obtener la transformación entre cuerpos en un modelo de robot rigidBodyTree
. En este ejemplo, se define un modelo de robot y su configuración en MATLAB® y se pasan a Simulink® para utilizarlos con el bloque del algoritmo del manipulador.
Cargue el modelo del robot KUKA LBR como un objeto RigidBodyTree
. Utilice la función homeConfiguration
para obtener la configuración inicial como posiciones de las articulaciones del robot.
load('exampleLBR.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Abra el modelo. Si es necesario, utilice el botón de callback Load Robot Model (Cargar modelo de robot) para volver a cargar el modelo del robot y los vectores de configuración.
El bloque Get Transform calcula la transformación del cuerpo de origen al cuerpo objetivo. Esta transformación convierte las coordenadas de la estructura del cuerpo de origen a la estructura del cuerpo objetivo dado. Este ejemplo proporciona transformaciones para convertir coordenadas del efector final 'iiwa_link_ee'
en coordenadas base de 'world'
.
open_system('get_transform_example.slx')
Ejecute el modelo para obtener las transformaciones.
Consulte también
Bloques
- Get Transform | Forward Dynamics | Inverse Dynamics | Get Jacobian | Gravity Torque | Joint Space Mass Matrix