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Coordinar transformaciones y trayectorias

Cuaterniones, matrices de rotación, transformaciones, generación de trayectoria

proporciona funciones para transformar coordenadas y unidades en el formato necesario para sus aplicaciones.Robotics System Toolbox™ Para obtener más información sobre los diferentes sistemas de coordenadas, consulte .Coordinar transformaciones en robótica También puede generar trayectorias utilizando ecuaciones polinómicos, b-splines, matrices de rotación, transformaciones homogéneas o perfiles de velocidad trapezoidal.

Funciones

expandir todo

axang2quatConvertir rotación eje-ángulo a cuaternión
axang2rotmConvertir la rotación del ángulo del eje en matriz de rotación
axang2tformConvert axis-angle rotation to homogeneous transformation
eul2quatConvertir ángulos de Euler en cuaternión
eul2rotmConvertir ángulos de Euler en matriz de rotación
eul2tformConvert Euler angles to homogeneous transformation
quat2axangConvert quaternion to axis-angle rotation
quat2eulConvertir quaternion a ángulos Euler
quat2rotmConvertir cuaternión en matriz de rotación
quat2tformConvert quaternion to homogeneous transformation
quaternionCrear una matriz de cuaternión
rotm2axangConvertir matriz de rotación en rotación de ángulo de eje
rotm2eulConvertir matriz de rotación en ángulos Euler
rotm2quatConvertir matriz de rotación a cuaternión
rotm2tformConvertir matriz de rotación en transformación homogénea
tform2axangConvert homogeneous transformation to axis-angle rotation
tform2eulExtract Euler angles from homogeneous transformation
tform2quatExtract quaternion from homogeneous transformation
tform2rotmExtract rotation matrix from homogeneous transformation
tform2trvecExtract translation vector from homogeneous transformation
angdiffDiferencia entre dos ángulos
cart2homConvert Cartesian coordinates to homogeneous coordinates
hom2cartConvert homogeneous coordinates to Cartesian coordinates
trvec2tformConvertir vector de traducción en transformación homogénea
bsplinepolytrajGenerate polynomial trajectories using B-splines
cubicpolytrajGenerate third-order polynomial trajectories
quinticpolytrajGenerate fifth-order trajectories
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtrajGenerate trajectories between two transformations
trapveltrajGenerate trajectories with trapezoidal velocity profiles
plotTransformsPlot 3-D transforms from translations and rotations

Bloques

Coordinate Transformation ConversionConvertir en una representación de transformación de coordenadas especificada
Polynomial TrajectoryGenerate polynomial trajectories through waypoints
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles

Temas

Standard Units for Robotics System Toolbox

List of standard units used in the Robotics System Toolbox

Coordinar transformaciones en robótica

Resumen de las diferentes transformaciones de coordenadas utilizadas en la robótica